六軸工業機器人是在實際生產中常用的6關節工業機器人，六軸機械手臂、六關節機械手、六軸機械臂、機器手臂等等都是它的稱呼，工業機器人一般是指四軸、五軸、六軸機械手。

首先來說說四軸焊接機器人。在小型裝配機器人中，“四軸機器人”是指“選擇性裝配關節機器人手臂”，即四軸機器人的手臂部分可以在幾何平面內自由移動。機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一根叫做羽毛的金屬棒和一個支架組成。金屬桿可以在垂直面內上下移動或繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，使其能夠勝任高速、高重復的工作。在包裝應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務。
六軸焊接機器人比四軸焊接機器人多了兩個關節，因此動作自由度更大。六軸機器人的第一個關節可以像四軸機器人一樣在水平面內自由旋轉，而最后兩個關節可以在垂直面內移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”和兩個“手腕”關節，這使得它具有類似人類手臂和手腕的能力。六軸機器人更多的關節意味著它們可以在水平面上拾取任意方位的部件，并以特定的角度將其放入包裝產品中。他們還可以完成許多只有熟練工人才能完成的操作。